Thursday, November 5, 2015

عنوان پروژه: بررسی چگونگی اجرا و میزان رضایت مندی شهروندان و مسئولین شهر از اجرای طرح کارت پارک

چکیده:
بانگاهی به کشورهای پیشرفته درمی یابیم که عامل اصلی رشد و تحولات عظیم فرهنگی، اقتصادی و صنعتی آنان مرهون توجه به تحقیق و ارزشیابی از طرحها و برنامه های اجرایی است. امروزه مشکلات ناشی از ترافیک به مرحله ای رسیده است که تنها با یک یا چند راهکار قابل حل نیست وبتظر میرسد در صورتی قابل حل است که مجموعه ای از راهکارها از جمله توسعه بخشی حمل و نقل عمومی، تکمیل شبکه بزرگراهی شهر مدیریت ترافیک به همراه نظارت دقیق بر اجرای مقررات به طور همزمان انجام شود. یکی از این راهکارها طرح کارت پارک میباشد این پژوهش بدلیل بررسی چگونگی اجرا و میزان رضایتمندی شهروندان و مسئولین شهر شیراز از اجرای طرح کارت پارک در سال ۱۳۸۵ میباشد. اهداف که این طرح دنبال می کند شامل موارد زیر میباشد:
الف) بررسی چگونگی اجرای طرح از طریق: آسیب شناسی اجرای طرح در شیراز از نظر مسئولین مردم (شهروندان)، پارک بانان
مشخص کردن هزینه های اجرای طرح برای شهرداری
تعیین میزان اشتغال زایی تاشی از اجرای طرح در شیراز
ب)بررسی میزان آگاهی از طریق:
تعیین میزان آگاهی شهروندان پارک بانان و مسئولین از اجرای طرح کارت پارک
ج) بررسی میان رضایت مندی از طریق:
بررسی میزان رضایت مندی شهروندان پارک بانان و مسئولین از اجرای طرح کارت پارک.
روش پژوهش توصیفی پیمایشی است و با استفاده از تاکتیکهای مصاحبه، پرسشنامه و مشاهده اطلاعات جمع آوری شد.
جامعه مورد نظر این پژوهشی کلیه سرنشینان اتومبیل ها(راننده خودرو) و پارکبانان موجود در خیابانهایی که در شیراز مشمول طرح پارکیان هستند و همچنین مسئولینی که به نحوی با این طرح در ارتباط هستند، بود.
نمونه گیری از پارکبانان به صورت تصادفی ساده و نمونه گیری از مسئولین به صورت هدفمند بود. حجم نمونه برای تکمیل پرسش نامه توسط رانندگان 1000 نفر و حجم نمونه برای پرسشنامه توسط پارکبانان ۱۰۰نفر و حجم نمونه برای مصاحبه با مسئولین ۱۰ نفر بود.
در این پژوهش سه نوع ابزار بکار رفته است:
1-پرسش نامه رضایت سنجی، حاوی ۲۲ سئوال که در آن رضایت آزمودنی ها از اجرای طرح کارت پارک در یک مقیاس ۵ درجه ی لیکرت سنجیده شد و پرسشنامه آگاهی سنجی حاوی ۱۱ سئوال چندگزینه ای بود.همچنین فرم مصاحبه ۱۲ سئوالی برای بررسی کیفی اجرای طرح کارت پارک استفاده شداین فرم به صورت حضوری توسط پرسشگران آموزش دیده تکمیل شدو مخاطب آن برخی از افسران راهنمایی و رانندگی و برخی از مسئولین شهری بودند. علاوه بر این فهرست ثبت مشاهده وثبت اطلاعات اشتغالزایی و هزینه های طرح کارت پارک استقاده شد.
بطور کلی نتایج حاصل از این طرح در انجام پایان نامه مدیریت خصوص آسیب ها و مشکلات کنونی طرح از نظر مردم شهروندان نشان داد که شهروندان به میزان متوسطی از اجرای طرح رضایت داشته اند. دراین خصوصی که آیا بین رضایتمندی شهروندان از اجرای طرح کارت پارک به تفکیک جنسیت-سن-تاهل و میزان تحصیلات شهروندان تفاوت معناداری وجود دارد نتایج حاصله بیانگر آن است که بین میزان رضایتمندی زنان و مردان تقاوت معنی داری وجود دارد. به عبارت دیگر میزان رضایت زنان اجرای طرح کارت پارک بیشتر از مردان است. همچنین هرچه سن افراد بیشتر می شود میزان رضایت آنها از اجرای طرح نیز بیشتر می شود مجردین نیز رضایت بیشتری از اجرای طرح کارت پارک داشته اند و با بالارفتن تحصیلات میزان رضایت از اجرای طرح بیشتر شده است. در مورد اینکه بین میزان آگاهی شهروندان به تفکیک جنسیت ،سن، تاهل و میزان تحصیلات شهروندان تفاوت معنی داری وجود دارد؟ اطلاعات حاصله نشانگر آن است که میزان آگاهی مردان نسبت به زنان در مورد طرح کارت پارک به میزان معنی داری بیشتر بوده است. همچنین میزان آگاهی میانسالان نسبت به پیران و جوانان بطور معنی داری بیشتر بوده است و نیز میزان آگاهی متاهلین نسبت به مجردها در مورد طرح کارت پارک به طور معنیداری بیشتر بوده است. میزان آگاهی افراد دیپلم نسبت به افراد با تحصیلات بالاتر از دیپلم و سیکل بطور معنی دارای بیشتر است. درباره این سئوال که آسیبها و مشکلات کنونی طرح از نظر پارکبانان چیست بیش از 50 درصد پارکبانان معتقدند که طرح کارت پارک توسط مامورین راهنمایی و رانندگی به خوبی پشتیبانی و کنترل نمیشود. همچنین مکان نصب تابلوها را نامناسب و در حد کم و خیلی کم آن را مناسب ارزیابی کرده اند. در مورد اینکه آیا بین میزان آگاهی پارک بانان به تفکیک سن وتاهل آنها تفاوت معنی داری وجود دارد نتایج بیانگر آن است که هرچقدر که سن بالا می رود میزان آگاهی پارکبانان نسبت به طرح کارت پارک بیشتر میشود. همچنین میزان آگاهی متاهلین (۷۰ درصد) نسبت به افراد مجرد (50 درصد) به طور معنی دارای بیشتر بوده است. بررسی میزان رضایت مسئولین از اجرای طرح از طریق مصاحبه انجام گرفت و نتایج بیانگر آن بود که رضایت مسئولین در حد بالای متوسط بوده ونیز مسئولین بطور کلی با اجرای طرح موافقت دارند. گروهی از آنان با ایجاد بعضی تغییرات در طرح نیز نظر مساعد دارند. این تغییرات بیشتر معطوف به ایجاد هماهنگی بیشتر بین بخشهای مختلف درگیر باطرح است.

عنوان پروژه:بررسی سیستم های روتور بیرینگ با مدلسازی هیبرید یاتاقان غلتشی

چکیده:
موضوع دینامیک روتورو بررسی پایداری این سیستمها مدتهاست که به عنوان یک شاخه مهم از سیستمهای دینامیکی مطرح است. به دلیل تمایل زیاد برای داشتن ماشینهای دوار با سرعت بالا من جمله، توربینها و پمپ ها، بررسی پایداری این سیستمها از اهمیت ویژه ای برخوردار شده است. نظر به این که برخی از سیستمهای روتور بر روی یاتاقان های غلتشی با لقی شعاعی سوار می شوند، بررسی دینامیک و پایداری این سیستمها در حوزه های کاری مربوطه از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این پایان نامه سیستم مورد مطالعه از یک شفت صلب، متقارن با دو درجه آزادی و یاتاقانهای غلتشی از نوع مخروطی با المانهای رولر و یاتاقان بالبیرینگا شامل میشود که در مدل سازی این یاتاقان ها از تئوری هرتز استفاده شده است. با توجه به اینکه در دینامیک این سیستم، هر کدام از المانهای غلتشی می تواند در تماس با شیارهای داخلی و خارجی یاتاقان تحت فشردگی باشند و یا تماسی خود را از دست داده و تبدیل به المانهای غلتشی خنثی شوند  بنابراین شاهد انجام سمینار پدیده سویچ  در معادلات دینامیکی سیستم خواهیم بود و سیستم مذکور در طبقه سیستمهای هیبرید  دسته بندی می شود. در این بررسی، روش توابع لیاپانوف چندگانه  برای بررسی پایداری ناحیه ای سیستم به کار گرفته شده است و تابع هامیلتون به عنوان توایع لیاپانوف انتخاب شدهاست. لحاظ کردن تأثیر سویچ برای اولین بار در بررسی پایداری سیستمهای روتور بیرنگ و همچنین بررسی پایداری ناحیه ای، مهمترین نوع آوری های این پایان نامه است. در این تحقیق تأثیر ضرایب سفتی مربوط به تماس المانها، سرعت چرخش روتور، تعداد المانهای غلتشی یاتاقان ها، تأثیر زاویه مخروط یاتاقانها در پایداری ناحیه ای سیستم مورد بررسی قرار گرفته و همچنین مقایسه ای بین یاتاقان بالبیرینگ و رولربیرینگ صورت گرفته است. در انتها با حل معادلات دینامیکی سیستم صحه گزاری برنتایج نیز بررسی شده است.
کلمات کلیدی سیستم روتور-بیرینگ ، بررسی پایداری ، یاتاقانهای غلتشی ،سیستمهای دینامیکی هیبرید ،سیستمهای سویچینگ ، روش توابع لیاپانوف چندگانه

عنوان پروژه:طراحي فرايند انجام پروژه هاي نرم افزاري در يك سازمان پروژه محور

چکیده:
مدیریت پروژه سیستمهای نهفته، به دلیل وجود عوامل بی ثباتی فراوان در طراحی و همچنین دانشی های متنوع فنی ، یکی از پیچیدهترین و پرشتابترین شیوههای مدیریت پروژه را طلب می کند. از آنجایی که در توسعه این سیستمها، از دانشهای مختلفی از جمله ، الکترونیک، مخابرات، کنترل و رباتیک استفاده می شود و نرمافزار بخش اجتناب ناپذیر این سیستمها میباشد، مدیران پروژه نمیتوانند بر تمامی ابعاد آن اشراف فنی و تخصصی عمیقی داشته باشند.
از سویی مدیران پروژه ای که برای این سیستمها انتخاب میشوند معمولا تسلط بر بخشهای سخت افزاری و مکانیکی سیستم داشته و دانش کافی جهت مدیریت پروژه بخش نرم افزاری آن ندارند. این پایان نامه تلاش دارد از تلفیق دانشنامه مدیریت پروژه (PMBOK) و همچنین دانشنامه مهندسی نرم افزار مدلی راهنما برای مدیریت بخش نرم افزار سیستمهای نهفته ارائه دهد.
این مدل از دیدگاه کل نگر از دانشنامه PMBOK و دید جز نگر را از دانشنامه SWEBOK اقتباس شده است و سلسله فعالیتها و اقداماتی که میبایستی توسط مدیر پروژه در فاز های مختلف انجام پروژه انجام گیرد را پیشنهاد نموده است. این اقدامات و ملاحظات که در قالب 46 فعالیت اصلی و بیش از 160 زیر فعالیت تعریف و پیشنهاد شده است، تمامی حوزه ها و همچنین مراحل مدیریت پروژه را در بر می گیرد و مدیر پروژه می تواند با استفاده از آن برنامه مدیریت پروژه دقیق و قابل اتکایی تهیه و تنظیم نماید. همچنین با استفاده از ملاحظات ونکات ارائه شده در مدل، مدیر پروژه می تواند اطمینان حاصل کند که تمامی نکات و ملاحظات کلیدی در اجرای فعالیتهای اصلی پروژه لحاظ شده است.
کلیدواژه ها:سازمان پروژه محور،مدیریت پروژه،دیدگاه کل نگر،دیدگاه جزء نگر

عنوان پروژه:ارائه مدلی فرایندی برای کمینه کردن آلاینده ها در صنایع پتروشیمیایی

چکیده:
در این تحقیق ،روشی نوین برای تعیین حد نهایی(مرزبندی)پیشگیری از تولید آلاینده ها در فرایندهای شیمیایی و بهینه سازی همزمان زیست محیطی و اقتصادی پیشنهاد شده و در یک کارخانه واقعی مورد آزمون قرار گرفته است.در این روش از تلفیق مدل ریاضی فرایندهای شیمیایی با مدل پراکنش آلاینده ها در محیط زیستی مدلی ترکیبی ساخته می شود که همراه با ضوابط زیست محیطی (غلظت های مجاز)چارچوبی،واقع گرایانه ،منطقی و علمی برای تصمیم گیری و انتخاب گزینه های مختلف پدید می آورد.
نمونه ای که مورد آزمایش قرار گرفته است ،فرایند تولید اسید نیتریک در مجتمع پتروشیمی شیراز است.گازهایی که از دودکش اصلی واحد مورد نظر خارج می شوند ،عامل عمده آثار منفی کار این واحد بر محیط زیست بشمار می روند.در تحقیق حاضر پس از ساخت مدل ،اعمال روش ارزیابی پیشنهاد شده،و تحلیل حساسیت متغیرهای موثر در غلظت آلاینده ها مرزبندی استعداد این فرایند برای کاهش آلاینده ها بدون استفاده از روشهای تصفیه در انتهای خط و تنها با اتکا به تغییر شرایط عملیاتی به انجام رسیده است.سپس،مقدار بهینه دما و فشار عملیاتی برای دستیابی به غلظت مجاز بدست آمده است.فرایند نمونه بسیار پیچیده است.اما بررسی نتایج به دست آمده نشان می دهد که حتی در اینگونه موارد نیز می توان روش پیشنهادی را با موفقیت مورد استفاده قرار داد و به این ترتیب بکارگیری این روش کاملا عملی است.
کلیدواژه ها:پیشگیری از آلودگی،کمینه کردن آلاینده ها،طراحی فرایند برای محیط زیست،مرزبندی آلاینده ها،بهینه سازی زیست محیطی،برپایی فرایند،شبیه سازی ماکرو

عنوان پروژه:بررسی اندرکنش میر لرزان با مدل های آزمایشگاهی و محیط اطراف

چکیده:
در این پروژه عملکرد میر لرزان 6 مولفه پژوهشگاه و اندرکنش آن با مدلهای سازه ای در آزمایشها مورد بررسی قرار می گیرد.عملکرد صحیح میر لرزان یکی از عوامل اصلی صحت و دقت در این آزمایشات می باشد.بنابراین قبل از انجام آزمایشات لازم است عوامل موثر در عملکرد میر لرزان مانند:ارتعاشات نامطلوب میز یا مدل و یا پی میز بخوبی شناخته شوند.به این ترتیب می توان دقت و قابلیت عملکرد میر لرزان را در مقابل مدلهای سازه ای مختلف بررسی و ارزیابی نمود.همچنین اثرات اندرکنشی دینامیکی میر لرزان با محیط اطراف (خاک)در عملکرد میر لرزان و نیز انتشار امواج به فواصل دورتر از مدل و میر مورد بررسی قرار می گیرد.بدیهی است که برای بررسی اندرکنشی میز یا مدل می بایست مدلهای مختلف یا پارامترهای مختلف در نظر گرفته شود و مورد تحلیل قرار گیردتا اثر پارامترهای مختلف را بتوان با توجه به نتایج تحلیل مورد ارزیابی قرار داد.
در این مطالعه ابتدا تحقیقات گذشته جمع آوری و بررسی می شود سپس مفهوم اندرکنش بررسی می شود و تواناییهای برنامه های کامپیوتری
FLUSH & SAP2000
مقایسه گردیده و بعد از معرفی روش پارامتر متمرکز چند مدل مختلف در نظر گرفته شده و مشخصات کامل آنها به همراه دلایل انتخاب هریک ارائه شده و سپس توسط دو برنامه کامپیوتری فوق تحلیل شده و نتایج بصورت کمی و کیفی مورد مطالعه قرار می گیرند.در یک فصل مجزا به بررسی انتشار امواج در محیط اطراف پرداخته شده و مسافتی که در آن اثرات اندرکنش قابل توجه است بدست می آید.
در نهایت نتایج ارائه می شوند و یکی از نتایج مهم استفاده از پی سنگین با ابعاد  بزرگ برای میز می باشد تا اثرات اندرکنشی بر روی مدل سازه ای تا حد امکان کاهش یابند.
واژه های کلیدی:مدلهای آزمایشگاهی – میدان آزاد – حرکت کنترلی – اندرکنش خاک و سازه – مدل تحلیلی – آزمایشهای محلی – تستهای آزمایشگاهی 

عنوان پروژه:طراخی مفهومی و شبیه سازی عددی گرمکن تونل باد ماوراء صوت

چکیده:
تونل باد ماورا صوت یکی از لوازم ضروری برای طراحی وسایل پرنده با ماخ بیشتر از 5 درجه می باشد.در این تونل ها ضرایب آیرودینامیک و توزیع فشار و توزیع دما قابل اندازه گیری است.با توجه به رشد صنعت موشکی و نیاز صنعت دفاعی کشور و همچنین نیاز ماهواره و پرتاب آن این نوع تونل به عنوان یکی از ابزارهای کلیدی مورد توجه بیشتر قرار می گیرد.
با ساخت این نوع تونل ها امکان بررسی آیرودینامیکی و همچنین گرمایش آیرودینامیکی موشکهای دوربرد فراهم می گردد.در ضمن در موشکهای چند مرحله ای جدایش مراحل مختلف نیاز به تست های متعدد آیرودینامیکی دارد که فقط در این تونل ها امکان پذیر است.
هدف اصلی در این پروژه طراحی و شبیه سازی عددی گرمکن قوس الکتریکی تونل باد ماورا صوت با مقطع خروجی نازلی به قطر 16.90 سانتیمتر و عدد ماخ پیشنهادی 6 می باشد.برای ایجاد نسبت فشار لازم جهت به کار افتادن و کار تونل باد از سیستم هوای فشرده و سیستم خلا به طور همزمان استفاده می شود.جهت ثابت نگه داشتن عدد رینولدز در طول آزمایش بایستی فشار سکون و دمای سکون ثابت نگه داشته شود.برای ثابت نگه داشتن فشارسکون باید از تنظیم کننده فشار و برای ثابت نگه داشتن دمای سکون و همچنین جلوگیری از میعان هوا در نازل باید از گرمکن استفاده نمود.که طراحی و ساخت چنین دستگاهی برای ایجاد شرایط مطلوب هوا برای آزمایش بسیار پیچیده است.در این پروژه طراحی با تغییر در اندازه ها توانستیم طرح مورد قبولی را انجام دهیم و سپس به شبیه سازی عددی گرمکن قوس الکتریکی تونل باد ماوراصوت پرداخته که این شبیه سازی با استفاده از نرم افزار فلوئنت با در نظر گرفتن شرایط استاندارد هوا در ورودی گرمکن انجام شده است.در نتیجه با ثابت شدن قابل قبولی از دمای کل و انتالپی کل در خروجی نازل ماخ 6 را بدست آورده تا بتوانیم نمونه مورد نظر را در جلوی خروجی نازل مورد آزمایش قرار دهیم.قوس الکتریکی ایجاد شده باعث افزایش دمای سکون هوا شده و حتی به سه هزار درجه کلوین که دمای کل معادل ماخ 8 می رسد.
لذا می توان گرمایش آیرودینامیکی که در این ماخ به وجود می آید را شبیه سازی کرد.در جریان ماوراصوت شکل جریان تقریبا مستقل از عدد ماخ است اما پارامتر تاثیرگذار دمای سکون بسیار بالا است که استفاده از سیستم حفاظ گرمایشی را اجتناب ناپذیر می کند.در تونل باد پیشنهادی در این تحقیق امکان ایجاد این دمای سکون به کمک قوس الکتریکی امکان پذیر شده است.
کلیدواژه ها:تونل باد – قوس الکتریکی – عدد ماخ – عدد رینولدز – آنتالپی – گرمایش آیرودینامیک

عنوان پروژه:طراحی و پیاده سازی کنترل گر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مساله اشباع کارانداز

چکیده:
مساله کشسانی در مفاصل روباتها امروزه از مسائل گریز ناپذیر در دنیای روباتیک گشته است.عمده ترین منشاء ایجاد کشسانی استفاده از هارمونیک درایو در سیستم انتقال قدرت می باشد.علاوه بر این موارد دیگر مانند استفاده از حسگر گشتاور موجب ایجاد کشسانی در مفاصل می شوند.کشسانی مفصل باعث می شود رابطه ی مکان(زاویه)موتور و مکان بازوی متناظر با آن از یک تناسب ساده تبدیل به یک رابطه ی دینامیکی گردد که در ساده ترین حالت می توان آن را به صورت یک فنر پیچشی مدل کرد.
در نظر نگرفتن کشسانی مفصل در طراحی کنترل اگر باعث بروز رفتار های ناخواسته ای چون ناپایداری و عدم ردیابی نگردد حداقل باعث افت عملکرد تاحد نامطلوبی می شود و لحاظ کردن آن در کنترل لازم است.از طرف دیگر وجود دینامیک بین موتور و بازو سیستم را در رده ی سیستم های کم کارانداز که در آنها تعداد درجات آزادی بیش از تعداد ورودیهای کنترلی است(و درنتیجه نمی توان هرحالت را با یک ورودی متناظر کنترل کرد) جا می دهد و مسائلی چون مدلسازی مناسب ،طراحی کنترل بدون نیاز به اندازه گیریهای متعدد ،مقاومت کنترلگر و ... در اینجا نیز پیش روست.همین واقعیات باعث شده است که کنترل روباتهای کشسان مفصل از مسائل مطرح در دنیای کنترل گشته و چالش زیادی برای پژوهشگران فراهم سازد.
درطول دو یا سه دهه ای که از مطرح شدن موضوع می گذرد روشهای متنوعی برای برخورد با مسائل گوناگون ارائه شده و عمده ی مشکلات موجود مرتفع گشته است.
اما آنچه  که هنوز جای آن خالی می باشد عملیاتی کردن الگوریتم های ارائه شده و در نظر گرفتن مشکلات عملی است.کمتر مقاله ای روش خود را فراتر از شبیه سازی رایانه ای آزموده است و در این شبیه سازیها نیز مسائل واقعی مانند محدود بودن هزینه ی کنترل در نظر گرفته نشده است.در خیلی از روشهای ارائه شده گشتاورهای لازم برای پیاده سازی بسیار فراتر از مقدار قابل ایجاد توسط کاراندازها می باشد و این در عمل باعث بروز اشباع در کارانداز (و در نتیجه افت عملکرد و یا حتی در برخی موارد ناپایداری) می گردد.
مساله اشباع کارانداز همواره یکی از مسائل مطرح در مهندسی کنترل بوده است.بدون در نظر گرفتن حدی برای هزینه کنترل ،ارائه یک کنترلگر با عملکرد عالی کاری ساده است اما این محدودیت در تمام سیستمهای واقعی وجود دارد و نمی توان از آن چشم پوشید.همواره قدرت جکها و موتورها و دیگر کاراندازها محدود است و استفاده از کارانداز بسیار قوی اگر ناممکن نباشد مستلزم پرداخت هزینه ی بسیار بالایی است.البته در هر سیستم بسته به دینامیک آن و پهنای باند و عملکرد مطلوب یک توان نامی برای کارانداز باید تامین شود که هرچه دینامیک مطلوب سریعتر و خوشرفتارتر از دینامیک خود سیستم باشد این مقدار بیشتر است.تامین توان نامی برای رسیدن به عملکرد مطلوب لازم است و گریزی از آن نیست.اما آنچه درمان پذیر است این است که در اکثر موارد در حالتهای گذرا مقدار هزینه کنترل با روشهای عادی کنترلی (بدون لحاظ کردن هزینه در طراحی)بسیار فراتر از مقدار نامی می گردد و برای چنین مواقعی است که باید چاره اندیشید.در این موارد یا باید روشی اتخاذ گردد تا سیستم را از نزدیک شدن به شرایط اشباع دور نگه دارد و یا باید تدبیری اندیشیده شود که عملکرد سیستم با بروز اشباع حفظ شود.در این زمینه پژوهشهای بسیاری انجام شده است اما روشی به عنوان فصل الخطاب که در تمام شرایط و برای تمام سیستمها قابل استفاده باشد هنوز ارائه نشده و این یکی از زمینه های باز در مهندسی کنترل است.
در این پروژه ابتدا بر روی مساله اشباع کارانداز متمرکز شده و به ارائه روشی نو که در روباتهای کشسان مفصل قابل استفاده باشد خواهیم پرداخت .سپس مدل عملیاتی از روبات کشسان مفصل ارائه می کنیم که مسائل مهم عملی در آن لحاظ شده باشد.در انتها پس از شبیه سازی و تعدیل روش ارائه شده بر روی مدل مذکور به پیاده سازی کنترلگر بر روی یک نمونه واقعی خواهیم پرداخت.
کلیدواژه ها:اشباع کارانداز ،مقاومت کنترل گر،روبات کشسان ،سیستم انتقال قدرت ،پهنای باند